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火狐体育:应用于车身传输领域的机器人技术


本文摘要:随着汽车市场竞争的激化,汽车生产企业必须提升生产线的效率和柔性化程度,为此,工业机器人获得推展用于。

随着汽车市场竞争的激化,汽车生产企业必须提升生产线的效率和柔性化程度,为此,工业机器人获得推展用于。为了更佳地适应环境多车型、低节奏的倒数生产,ABB基于机器人技术开发了一种全新的车身传输系统,在焊装车间获得推广应用。

  随着中国改革开放的持续了解以及产业升级的大大加快,中国的汽车产量已位居全球领先地位,生产企业的数量大大减少,国内汽车保有量持续增长,汽车市场将渐渐渐趋饱和状态。市场竞争激化,人们对于产品品质、种类等各方面的拒绝大大提升。

这些都拒绝汽车生产企业尽量运用现有设备较慢生产出有多种类型的产品,同时,拒绝设备生产厂商能获取“柔性、合适多型号产品混合生产”的柔性生产线。此外,对一些生产场地受限制的场合,汽车企业迫切需要构建用尽可能少的生产场地已完成产品的生产生产。

  为符合柔性生产的市场需求并确保生产质量,汽车生产企业大量用于了工业机器人作为其主要生产设备,但对于产品的传输方面,多年来仍然仍未过于大的改良,无法很好地适应环境多车型、低节奏的连续性生产。回应,我们基于机器人技术开发了一种全新的车身传输系统(柔性小车),并在汽车生产厂焊装车间顺利地用于。

相对于传统的滚床和Shuttle传输方式,柔性小车将其二者的优点合二为一,解决了滚床和Shuttle传输线自身的一些严重不足。  车身传输系统  传统的车身传输系统所使用的主要驱动方式:变频调压与传感器特机械定位售定位的不足之处在于,瞬态号召快、闭环控制精度一般,无法构建空间多个坐标系的动态数值计算出来,为此,我们引进了基于机器人控制技术的控制器掌控及定位方式来解决问题这一问题。  1.变频传动  常用的变频器只是调节交流异步电动机的速度,可使用开环或闭环控制方式,变频器通过内部的数学模型,将交流电动机的定子磁场转化成为可以掌控电动机扭矩和转矩的两个电流的分量,并对每相的输入电流展开检测,取样对系统后包含闭环负反馈的电流的环的PID调节。

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某些变频器(如,ABB、FANUC)还明确提出了必要转矩控制技术,同时掌控电动机的速度和力矩,以提升控制精度和号召特性。  2.控制器传动  控制器传动基本上都使用闭环方式掌控实时控制器电动机,相对于变频方式的电流的环、速度的环,控制器掌控还引进了方位的环,控制器控制器有比变频器更加准确的控制算法,需要构建十分准确的方位掌控。但其价格相对于变频器来说要便宜。控制器传动的优势在于:瞬态号召慢,短路能力强劲,定位精度低。

目前机器人电动机皆使用此掌控方式。  3.电动机  控制器电动机的材料、结构和加工工艺相比之下低于变频器驱动的交流电动机,其瞬态号召近高于变频电动机。

当驱动器输入变化迅速的电流、电压和频率时,控制器电动机能较慢作出号召,号召特性和外用短路能力远高于变频器驱动的交流电动机。例如,控制器电动机一般的加速时间为20ms,能忍受3倍的短路,而变频电动机的加速时间则要宽很多,广泛在几百毫秒或以上,短路能力也仅有1~1.5倍,但因其价格低廉,在常规传动领域仍然是主流的方式。  4.工业机器人技术  它是集运动学、动力掌控、方位掌控及智能传感等多学科为一体的高新技术,也是我国近年来发展的重点。工业机器人使用控制器掌控作为其传动掌控方式,以构建其出色的性能及精度。


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